SIM_14 Training Cell ABB



Estación sin programar:
SIM_14_Training_Cell_ABB.rspag

Archivos descargables:
SIM_14.rspag                    Pack & GO
Module1.mod                    Programa RAPID

Velocidad HOME v500
Velocidad de trabajo v300
Aproximación FINE


Herramientas       X      Y      Z
PEN_120            0      0      300
PEN_125            0      0      305
PEN_130            0      0      310
Pieza_Trabajo      38     0      150
Pinza              0      0      127
Ventosa            -86    -4     61

Objetos de trabajo X      Y      Z
Alimentador        455    -248   120
Cambiador          435    -195   207
Herramienta_Fija   528    6      573
Mesa               287    224    138 

SIM_13 Training Cell



Estación sin programar:

Archivos descargables:
SIM_13.vcm
SIM_13.avi
SIM_13.dat
SIM_13.src


Herramientas:
TOOL[1] pinza
TOOL[2] ventosa
TOOL[5] pen_120
TOOL[6] pen_125
TOOL[7] pen_130
TOOL[8] Pieza de trabajo

Bases:
BASE[6] Mesa
BASE[7] Cambiador herramienta
BASE[8] Alimentador
BASE[9] Herramienta fija

Secuencias:
Mesa_exterior
Mesa_interior
Cua_Cir_Tri     
Pieza_Mesa COGER_PIEZA
Pieza_Alim SOLTAR_PIEZA
Herramienta_Fija

Pinza:
Subrutina abrir pinza: Doble_gripper::Grab1
Subrutina cerrar pinza: Doble_gripper::Release1

Ventosa:
Subrutina coger ventosa: Doble_gripper::Grab2
Subrutina soltar ventosa: Doble_gripper::Release2

PROG_2_2 Paletizador (Cinta y palet)




Declaraciones
DECL INT I, J, X, Y, Z
DECL INT PIEZAS
DECL POS CINTA, PALET
DECL REAL LARGO, ANCHO, ALTO

Inicializar
HOME
Conf. TOOL ventosa (2)
Conf. ACC 50% (A1-A6)
Conf. VEL 25% (A1-A6)
LARGO = 80
ANCHO = 40
ALTO = 40
PIEZAS = 0
CINTA.X = (9  x ANCHO)  -  (ANCHO / 2)
CINTA.Y = (2 x LARGO) - (LARGO / 2)
CINTA_Z = ALTO + 50
PALET.X = (3 * ANCHO) - (ANCHO / 2)
PALET.Y = (2 * LARGO) - (LARGO / 2)
PALET.Z = ALTO + 50